Requirement-Driven Design of Whole-Body Social Tactile Sensing via Virtual Human-Robot Interaction

Dakarai Crowder, Ruohan Zhang, Alexis E. Block, Wenzhen Yuan

arXiv:2607.11690 PDF

摘要

面向社交性人机物理交互（spHRI）的触觉传感通常以硬件驱动的方式设计：预先设定的传感器配置限制了覆盖范围、空间分辨率以及可识别手势的种类。我们提出一种需求驱动的框架，直接从交互数据中推导传感需求——具体而言是空间分辨率与布置位置。我们利用带力触觉反馈的 VR 平台，采集了多种社交场景下的高分辨率全身接触分布，并从中归纳出九种反复出现的社交触摸手势。我们选取其中八种手势，在 18 名被试上开展受控数据采集，形成了包含 5,520 次试验的开源数据集。对接触分布与仿真触觉编码的分析，为人形机器人平台的皮肤覆盖范围与传感器密度提供了定量基准。尽管本工作仅在单一机器人平台上验证，该方法可迁移到其他机器人形态，有望在硬件制造之前推导出针对特定形态的传感需求。

引用

@inproceedings{crowder2026requirement,
  title         = {Requirement-Driven Design of Whole-Body Social Tactile Sensing via Virtual Human-Robot Interaction},
  author        = {Crowder, Dakarai and Zhang, Ruohan and Block, Alexis E. and Yuan, Wenzhen},
  booktitle     = {IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)},
  year          = {2026},
  eprint        = {2607.11690},
  archivePrefix = {arXiv},
  primaryClass  = {cs.RO},
  url           = {https://arxiv.org/abs/2607.11690}
}

推荐引用格式： Dakarai Crowder, Ruohan Zhang, Alexis E. Block, Wenzhen Yuan. (2026). "Requirement-Driven Design of Whole-Body Social Tactile Sensing via Virtual Human-Robot Interaction." IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS).
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